输电线路绝缘子更换带电作业机器人控制方法

被引：18

作者：

邹德华 ^{[1
]}

江维 ^{[2
]}

吴功平 ^{[2
]}

严宇 ^{[1
]}

刘夏清 ^{[1
]}

机构：

[1] 国网湖南省电力公司带电作业中心

[2] 武汉大学动力与机械学院

来源：

高压电器 | 2016年 / 52卷 / 10期

关键词：

绝缘子串; 更换; 机器人; 定位控制;

D O I：

10.13296/j.1001-1609.hva.2016.10.016

中图分类号：

TM755 [线路检修]; TM84 [高电压带电操作技术];

学科分类号：

080802 [电力系统及其自动化]; 080803 [高电压与绝缘技术];

摘要：

针对完全依靠人工带电更换高压输电线路悬垂绝缘子串作业效率低、劳动强度大、高空、高压危险的不足,设计了一种双臂、双机械手的绝缘子串更换带电作业机器人构型,提出了速度、位置混合控制模式下基于电磁传感器的机器人定位控制方法,给出了机器人更换绝缘子串的作业流程,最后对机器人进行工频耐压试验并在实际线路上进行机器人带电更换绝缘子试验,结果验证了机器人具有较强的抗电磁干扰的能力,且文中所提出的绝缘子串更换带电作业机器人控制方法可行有效,进一步提高了作业效率和安全性。

引用

页码：92 / 98+107 +107

页数：8

共 14 条

[1]

带电更换高压输电线路耐张绝缘子方法探讨.[J].肖春伟;孙君录;申思勉;.河南电力.2014, 04

[2]

新型绝缘子锁紧销拔销器的研制 [J].