柔性空间机械臂捕获卫星过程的鲁棒镇定与自适应抑振复合控制

被引：9

作者：

董楸煌

陈力

机构：

[1] 福州大学机械工程及自动化学院

来源：

机器人 | 2014年 / 36卷 / 03期

关键词：

柔性空间机械臂; 卫星捕获; 碰撞动力学; 鲁棒镇定控制; 自适应抑振控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP241.3 [专用机械手]; TP273 [自动控制、自动控制系统];

学科分类号：

080201 ; 0835 ;

摘要：

分析漂浮基柔性空间机械臂捕获运动卫星过程的碰撞动力学,及受碰撞冲击后的不稳定空间机械臂系统的控制.首先,利用假设模态法近似描述柔性杆的弹性变形,并结合第二类拉格朗日方程建立柔性空间机械臂多体系统动力学模型.而后,基于动量守恒原理,利用动量冲量法分析空间机械臂捕获卫星的碰撞动力学.针对受碰撞冲击后不稳定运动空间机械臂,设计鲁棒镇定与自适应抑振复合控制以维持空间机械臂与被捕获卫星组合体系统稳定.最后,数值仿真揭示了碰撞冲击影响效应,并验证了上述控制算法的有效性.

引用

页码：342 / 348

页数：7

共 6 条

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