温室黄瓜采摘机器人系统研制及性能分析

被引：91

作者：

纪超 ^{[1
]}

冯青春 ^{[2
]}

袁挺 ^{[1
]}

谭豫之 ^{[1
]}

李伟 ^{[1
]}

机构：

[1] 中国农业大学工学院

[2] 不详

来源：

机器人 | 2011年 / 33卷 / 06期

关键词：

黄瓜; 采摘机器人; 硬件构成; 软件设计; 性能测试;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

为提高黄瓜采收智能化水平,降低人工采收劳动强度,研发了黄瓜采摘机器人系统.描述了机器人系统硬件构成,提出了三层式系统控制方案,设计了导航控制程序与采摘控制程序两核心软件,阐明了采摘机器人作业流程.黄瓜采摘机器人温室作业性能测试试验证明:系统各模块运转良好,视觉识别算法可有效提取果实信息,机器人采摘成功率达85%,单根黄瓜采摘耗时28.6 s.温室黄瓜采摘机器人具有较好的稳定性与较高的实用性.

引用

页码：726 / 730

页数：5

共 8 条

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