双臂机器人协调运动载荷分配的优化方法

被引：1

作者：

陈安军

机构：

[1] 信阳师范学院应用物理系!河南信阳

来源：

关键词：

双臂机器人; 协调运动; 载荷分配; 同步优化;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

针对双臂机器人搬运工件的协调运动 ,研究载荷分配的优化方法 .在协调运动动力学方程基础上 ,首先给出载荷分配的最小范数法 ;其次以关节广义驱动力为目标函数 ,取载荷及关节广义加速度为设计变量 ,建立满足最小关节广义驱动力及载荷分配的同步优化方案 ,便于双臂机器人的实时控制 .

引用

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