基于TI-A*的多机器人动态规划协调方法研究

被引：17

作者：

赵萍 ^{[1
]}

雷新宇 ^{[1
]}

陈波芝 ^{[1
]}

杨矫云 ^{[2
]}

机构：

[1] 合肥工业大学机械工程学院

[2] 合肥工业大学计算机与信息学院

来源：

系统仿真学报 | 2019年 / 31卷 / 05期

关键词：

多移动机器人; Time Integrated A~*算法; 路径规划; 动态避障; 冲突协调;

D O I：

10.16182/j.issn1004731x.joss.17-0280

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

多机器人在动态环境下路径规划问题是集群机器人群体感知与协调的重要基础问题之一。通过引入时间代价函数,提出结合时间代价的A*算法（Time Integrated A*Algorithm,TI-A*）,将规划问题分解成路径规划和冲突协调两个模块。利用变速运动来协调避免死锁和碰撞。通过调整协调阶段介入的时间,可得出改变运动速率和改变规划路径等两种不同TI-A*协调方法。比较两种算法,归纳各自适用环境。仿真结果验证了移动机器人能够在复杂环境下进行动态路径规划,表明两种算法均基本解决了现有A*算法存在的问题。

引用

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