机器人弧焊离线编程系统协调运动的实现

被引：9

作者：

何广忠

高洪明

张广军

吴林

机构：

[1] 哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室

来源：

哈尔滨工业大学学报 | 2005年 / 06期

关键词：

机器人; 离线编程; 弧焊; 协调运动;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

在焊接机器人柔性加工单元应用中,为保证焊枪与焊缝在弧焊过程中始终处于接头成型良好的焊接位置,需要机器人和变位机协调运动.ACADOLP弧焊离线编程系统实现了协调运动,阐述了该系统中的协调运动的算法原理.将协调运动分解为协调直线运动和协调圆弧运动,并给出了一种实现系统协调运动功能的方法,即变位机作为主手,机器人为从手,机器人跟踪变位机进行运动,实验验证了这种方法的可行性.

引用

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