超高压输电线路巡检机器人越障控制问题的研究

被引：29

作者：

付双飞

王洪光

房立金

姜勇

机构：

[1] 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室

来源：

关键词：

电力传输线路; 巡检机器人; 产生式系统; 越障控制;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2005.04.011

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

给出了一种超高压输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现方法.根据机器人的作业任务,提出了基于传感器信息、约束信息以及动作反馈信息作为输入,产生式系统作为动作输出的越障控制方式.仿真结果表明此方法对于机器人的越障过程是有效的.

引用

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页数：6