一种移动机器人路径规划方法

被引：30

作者：

黄素平

何清华

机构：

[1] 中南大学机电学院智能机械研究所,中南大学机电学院智能机械研究所湖南长沙,湖南长沙

来源：

机床与液压 | 2004年 / 05期

关键词：

移动机器人; 全局路径规划; 局部路径规划;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

本文提出了一种新的移动机器人路径规划方法。采用链接图法 ,对工作空间进行建模 ,得出从起始点到目标点的网络有权图 ,再利用Dijkstra算法决策出初始全局优化路径 ,并提出了一种简单的几何方法对其进行优化 ;局部规划采用基于行为和模糊规则库的方法 ,采用基于模糊规则的避障行为来实时避障 ,当无障碍威胁时又寻找全局路径上最近节点回到全局路径上 ,实验结果证明该方法节省系统计算时间 ,是一种简单的、较优的路径规划方法

引用

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页数：2

共 6 条

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