摄像机与3D激光雷达联合标定的新方法

被引：61

作者：

项志宇 ^{[1
,2
]}

郑路 ^{[1
,2
]}

机构：

[1] 浙江大学信息与电子工程学系

[2] 浙江省综合信息网技术重点实验室

来源：

浙江大学学报(工学版) | 2009年 / 43卷 / 08期

关键词：

联合标定; 摄像机; 3D激光雷达; 平面对应;

D O I：

暂无

中图分类号：

TN958.98 [光学定位雷达、激光雷达];

学科分类号：

080301 [光电信息工程];

摘要：

针对摄像机与3D激光雷达融合系统的标定问题,提出了一种基于平面标定模版的新方法.整个标定过程分为单传感器独立标定和多传感器联合标定两部分.与以往的基于特征点或者边缘对应的标定方法不同,根据传感器原点到标定平面的距离对应性原理实现了联合标定,解决了在激光雷达距离图像上提取特征点或者边缘时精度较低带来的问题.同时,仅采用同一块平面模板完成了整个标定过程,简单实用.实验结果表明,相比传统标定方法,本方法能够获得更高的精度.

引用

页码：1401 / 1405

页数：5