医用服务机器人机械手的运动学建模及控制

被引：3

作者：

耿丽清

崔世钢

廉正光

董锦旗

机构：

[1] 天津工程师范学院自动化工程系

来源：

机床与液压 | 2008年 / 04期

关键词：

服务机器人; 机械手; 运动学建模; 控制系统;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

结合TVT-99D型机械手的结构特点,基于D-H法则建立了机械手的运动学模型,给出了机械手运动学正解和逆解的求解过程。在此基础上,对其控制系统进行了设计,并在"远程脑控制的医用服务机器人"上进行了机械手运动控制实验研究。实验结果表明,该控制系统控制精度高、运行稳定、实时性强,能完成药瓶的快速、准确、可靠抓取。

引用

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