无人直升机路径规划算法研究

提出了一种基于已知威胁点分布的Voronoi图的无人直升机路径规划算法。利用D ijkstra算法搜索出无人直升机初始最短路径,在此基础上利用威胁加权划分威胁区域对路径进行二次规划,在无人直升机机动特性的限制条件下对路径进行平滑处理,且考虑到突发威胁体出现的条件下再次对路径进行局部重规划求解最佳路径。通过Matlab 6.5对算法进行仿真验证了算法的可行性。