基于IPMC驱动的自主微型机器鱼

被引:13
作者
苏玉东 [1 ]
叶秀芬 [1 ]
郭书祥 [1 ,2 ]
机构
[1] 哈尔滨工程大学
[2] 香川大学
关键词
IPMC; 微型机器鱼; 运动模式; 避障;
D O I
10.13973/j.cnki.robot.2010.02.016
中图分类号
TP242 [机器人];
学科分类号
1111 ;
摘要
本文从微小型鱼类的运动和受力分析入手,基于人工肌肉IPMC(离子聚合物金属复合材料)的特性,进行微型机器鱼的结构和控制系统的设计.在此基础上实现仿小型鱼类的各种运动模式,然后,讨论了IPMC驱动器推进效率的优化.实验结果证明,基于IPMC的厘米级机器鱼是可行的:通过改变控制信号的频率和占空比,实现微型机器鱼的速度控制;通过控制胸鳍和尾鳍,实现上浮、下潜、转弯、巡游等运动模式.最后从尾鳍推进器的结构角度分析了如何提高推进效率.
引用
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页码:262 / 270
页数:9
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共 3 条
[1]   基于柔性鳍单元的尾鳍推进微型机器鱼设计研究 [J].
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