基于柔性鳍单元的尾鳍推进微型机器鱼设计研究

被引：13

作者：

杭观荣

王振龙

李健

王扬威

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机电工程学院

[2] 哈尔滨工业大学机电工程学院黑龙江哈尔滨

来源：

机器人 | 2008年 / 02期

关键词：

微型机器鱼; 柔性鳍单元; 乌贼; 肌肉性静水骨骼; 形状记忆合金丝;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2008.02.014

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

论述了一种微型机器鱼.首先对亚鲹科、鲹科和鳐科模式游动动作进行了简化和抽象,确定柔性弯曲是这三种模式的一种简化的游动动作.然后从乌贼鳍的肌肉性静水骨骼鳍的结构得出灵感,提出并研制了能够实现柔性弯曲的柔性鳍单元;它应用动物弹性机制,由形状记忆合金(shape memory alloy,简称SMA)丝驱动.再对SMA丝进行了热力学分析,从而优化其驱动.最后,基于柔性鳍单元,设计了无线遥控的尾鳍推进微型机器鱼,并进行了游动试验;实现了亚鲹科和鲹科模式游动动作.该机器鱼无任何转动、滑动部件,能够实现快速、安静的隐蔽性游动.

引用

页码：171 / 175+181 +181

页数：6

共 5 条

[1] 仿生鱼鳍中形状记忆合金驱动器的水下变形精度分析 [J].