支持力/触觉反馈的虚拟肝脏手术仿真系统

被引：10

作者：

张小瑞 ^{[1
]}

宋爱国 ^{[2
]}

孙伟 ^{[1
]}

李建清 ^{[1
]}

机构：

[1] 东南大学仪器科学与工程学院

[2] 东南大学远程测控技术江苏省重点实验室

来源：

东南大学学报(自然科学版) | 2009年 / 39卷 / 03期

基金：

国家高技术研究发展计划(863计划);

关键词：

力/触觉人机交互; 手术仿真; 平行菱形链连接模型; 虚拟现实;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP391.9 [计算机仿真];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

为提高支持力/触觉反馈的虚拟肝脏手术仿真系统的精度和实时性,提出了一种基于物理意义的平行菱形链连接变形模型.该模型中由于各个链结构单元中菱形的长度等比例变化,计算量小,改变链结构单元中菱形的长度和夹角就可方便地对不同的柔性体进行建模.同时还讨论了系统的结构设计、柔性体形变计算、快速碰撞检测和实时力/触觉反馈操作等.基于6-DOF Delta手控器建立试验平台,并结合力/触觉反馈计算实现了虚拟肝脏手术的拉拽、按压等变形仿真.实验结果表明,该系统力/触觉感觉平稳、模拟效果逼真,能够满足虚拟现实系统对精细作业和实时性的要求.建立简单逼真的物理变形模型和精确快速的碰撞检测算法,有助于提高虚拟肝脏手术仿真系统的性能.

引用

页码：490 / 494

页数：5

共 6 条

[1] 一种膝关节镜手术仿真系统 [J].