基于反演设计的机器人自适应动态滑模控制

被引：5

作者：

王洪瑞 ^{[1
]}

冯玉东 ^{[1
]}

刘秀玲 ^{[2
]}

冯展芳 ^{[1
]}

机构：

[1] 燕山大学西校区电院工业计算机控制工程河北省重点实验室

[2] 河北大学

来源：

关键词：

机器人; 滑模控制; 反演设计; 自适应;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对机器人跟踪控制问题,设计了一种新型的动态滑模控制器,采用反演(backstepping)方法设计一种新的切换函数,将不连续项转移到了控制的一阶导数中,得到了输入的平滑性的动态滑模控制律。该控制律能保证轨迹跟踪误差的快速收敛性和参数不确定的鲁棒性,仿真实例验证了该控制算法的有效性。

引用

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