UKF在INS/GPS直接法卡尔曼滤波中的应用

被引：25

作者：

杨波 ^{[1
]}

秦永元 ^{[1
]}

柴艳 ^{[2
]}

机构：

[1] 西北工业大学自动化学院

[2] 西北工业大学材料学院

来源：

传感技术学报 | 2007年 / 04期

关键词：

Unscented卡尔曼滤波(UKF); 组合导航; 惯性导航系统(INS); 全球定位系统(GPS);

D O I：

暂无

中图分类号：

V249.322 [];

学科分类号：

081105 ;

摘要：

提出将Unscented卡尔曼滤波(UKF)用于INS/GPS组合导航系统的直接法卡尔曼滤波,避免了对非线性的系统状态方程进行线性化.以INS输出的导航参数及平台误差角等作为系统状态,惯导力学编排方程和姿态误差方程作为系统状态方程,GPS输出的导航参数作为量测,采用UKF方法对系统导航参数直接进行估计.仿真结果表明,UKF方法有效地解决了直接法卡尔曼滤波中系统状态方程的非线性问题,并使INS/GPS组合导航系统具有较高的导航定位精度.

引用

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页数：5