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链状柔性多体机器人系统动力学研究附视频
被引：2
作者：
潘振宽
洪嘉振
刘延柱
机构：
[1] 上海交通大学
[2] 上海交通大学 上海
[3] 上海
[4] 上海
来源：
关键词：
链;
柔性多体;
机器人动力学;
D O I：
10.19636/j.cnki.cjsm42-1250/o3.1993.04.006
中图分类号：
学科分类号：
摘要：
本文基于Jourdain变分原理建立了具有链状拓扑结构柔性多体机器人系统动力学通用模型,用在一致质量有限单元法及正则模态分析基础上引入的模态坐标描述构件的弹性变形.用独立铰坐标描述相邻构件间的大位移运动,每个铰容许1-6个自由度,建立一组强非线性惯性耦合的封闭形式的系统动力学微分方程组.文末对单弹性臂和双弹性臂机器人操作手进行动力学仿真.
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页码：323 / 329
页数：7
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