轮式移动机器人轨迹跟踪的最优控制

被引：2

作者：

王仲民 ^{[1
]}

岳宏 ^{[1
]}

李充宁 ^{[2
]}

刘继岩 ^{[2
]}

机构：

[1] 河北工业大学机器人及自动化研究所

[2] 天津工程师范学院机械工程系

来源：

机械科学与技术 | 2006年 / 01期

关键词：

轮式移动机器人; 线性二次型调节器; 最优控制; 自适应遗传算法;

D O I：

10.13433/j.cnki.1003-8728.2006.01.008

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

深入分析了轮式移动机器人的运动状态,建立了WMR路径偏差系统的非线性数学模型。应用小偏差线性化理论,将该多输入多输出非线性系统简化成一个单输入单输出线性系统。然后基于线性二次型调节器理论进行了系统最优控制器的设计,并针对该理论中加权矩阵Q与R难以确定的问题,从控制效果出发,采用自适应遗传算法对其进行了优化。实现了移动机器人对预定轨迹的满意鲁棒跟踪,同时满足了实时性要求。实验结果证明了该方法的正确性与实用性。

引用

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