3-P//R⊥4r⊥R型三维平移并联机构及其位置分析

被引：3

作者：

沈惠平

葛乐通

马履中

杨廷力

机构：

[1] 江苏大学机械工程学院

[2] 江苏工业学院机械系

[3] 中国石化金陵石油化工有限责任公司江苏镇江江苏工业学院机械系

[4] 江苏常州

[5] 江苏镇江

[6] 江苏南京

来源：

机械设计 | 2004年 / 11期

关键词：

并联机构; 并联机器人; 位置分析; 单开链;

D O I：

10.13841/j.cnki.jxsj.2004.11.005

中图分类号：

TH112 [机构学]; TP242 [机器人];

学科分类号：

080203 ; 1111 ;

摘要：

设计构造了 3 -P/ /R⊥ 4r⊥R型三维纯移动的并联机器人机构 ,进行了机构运动输出特性分析及自由度计算 ;给出了其位置分析的正、逆解析解 ,讨论了其运动参数的取值范围 ,并分析了该机构的输入 -输出运动解耦性。该机构为三平移产业机械执行器提供了新型实用机型

引用

页码：13 / 15

页数：3

共 6 条

[1] 3-R11 R11 R-4r三平移解耦并联机构位置计算及样机研制 [J].

沈惠平 ;

马履中 ;

沈春根 ;

尹小琴 ;

潘国俊 ;

杨廷力 .

机械设计与研究, 2004, (01) :16-18+6

[2] 基于单开链单元的三平移并联机器人机构型综合及其分类 [J].

杨廷力 ;

金琼 ;

刘安心 ;

沈惠平 ;

罗玉峰 .

机械工程学报, 2002, (08) :31-36

[3]

用于虚拟轴数控机床和坐标测量机的一类三维平移并联机构[P]. 杨廷力;刘安心;金琼;杭鲁滨;姚芳华;沈惠平;罗玉峰.中国专利:CN1342547A,2002-04-03

[4]

用于机器人和虚轴机械测量机等的一类三维平移并联机构[P]. 杨廷力;金琼;杭鲁滨;姚芳华;沈惠平;刘安心.中国专利:CN1126645C,2001-08-29

[5]

用于虚轴机床和机器人等的一类三维平移并联机构[P]. 杨廷力;金琼;刘安心;沈惠平;罗玉峰;石宝钱;刘川禾;杭鲁滨;姚芳华.中国专利:CN1304820A,2001-07-25

[6]

并联机器人机构学理论及控制.[M].黄真等著;.机械工业出版社.1997,

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