模糊自整定PID控制在三自由度直升机实验系统中的应用

被引：20

作者：

葛金来

张承慧

崔纳新

机构：

[1] 山东大学控制科学与工程学院

来源：

信息与控制 | 2010年 / 39卷 / 03期

关键词：

三自由度直升机; 模糊自整定PID; LQR; 实时控制;

D O I：

10.13976/j.cnki.xk.2010.03.005

中图分类号：

V217.2 [];

学科分类号：

08 ; 0825 ;

摘要：

针对三自由度直升机的飞行高度和飞行速度的跟踪控制,设计了模糊自整定PID控制器.介绍了三自由度实验系统的组成及其数学模型.设计了基于LQR的常规PID控制器和基于模糊控制理论的模糊自整定PID控制器.应用2种方法对直升机的飞行高度和飞行速度进行实时控制.实验结果表明,模糊自整定PID控制有更快的响应速度,更好的稳定性和鲁棒性.

引用

页码：342 / 347

页数：6

共 6 条

[1] 三自由度直升机模型的无静差跟踪控制 [J].