两轮驱动移动机器人的运动学研究

被引：58

作者：

许松清

吴海彬

杨兴裕

机构：

[1] 福州大学机械工程及自动化学院

来源：

关键词：

移动机器人; 运动学模型; 机械结构; 齿轮传动;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

给出了自行设计的(2,0)型轮式移动机器人的机械结构,建立了机器人小车的运动学数学模型。在此基础上,详细分析了移动机器人小车的基本运动形式,即直线运动、圆弧运动的实现方式,深入探讨小车圆弧运动的最小半径问题。针对机器人小车机械结构的齿轮传动,讨论对小车运动精度的影响,并提出提高小车运动精度的措施。

引用

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