多信息感知辅助的网络遥操作机器人系统

被引：3

作者：

王世华 ^{[1
]}

胥布工 ^{[1
]}

刘云辉 ^{[2
]}

贾允毅 ^{[1
]}

机构：

[1] 华南理工大学自动化科学与工程学院基于网络和现场总线实时控制实验室

[2] 香港中文大学机械与自动化工程学系

来源：

机器人 | 2008年 / 01期

基金：

广东省自然科学基金;

关键词：

遥操作; 网络机器人; 多信息感知;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2008.01.011

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

构建了多信息感知辅助的网络遥操作机器人系统,该系统提供了一种通过多信息感知手段辅助操作者决策的远程控制方式.首先,分析了网络条件下遥操作机器人系统多信息感知的原理.该多信息包括机器人多传感器和网络返程时延等信息.通过对这些多信息的预处理、分类和决策处理,将该多信息以视觉、听觉、力觉、报警灯和交互文本方式转化为人可感知的信息.使用网络时延缓冲器和网络双连接,降低了网络可变时延对系统的影响.最后,长距离的网络遥操作实验验证了系统和控制策略的实用性和有效性.

引用

页码：47 / 55+62 +62

页数：10

共 8 条

[1] 预估控制下的实时网络遥操作移动机器人 [J].

王世华 ;

胥布工 ;

刘云辉 ;

周业明 .

机器人, 2007, (04) :305-312

[2] 网络实时系统端对端的时钟同步研究及算法实现 [J].

王世华 ;

胥布工 ;

刘云辉 .

信息与控制, 2007, (03) :352-356+385

[3]

Interactive control for Internet-based mobile robot teleoperation[J] . Meng Wang,James N.K. Liu.Robotics and Autonomous Systems . 2005 (2)

[4]

Robot, asker of questions[J] . Terrence Fong,Charles Thorpe,Charles Baur.Robotics and Autonomous Systems . 2003 (3)

[5] Teleoperation concepts in minimal invasive surgery [J].

Preusche, C ;

Ortmaier, T ;

Hirzinger, G .

CONTROL ENGINEERING PRACTICE, 2002, 10 (11) :1245-1250

[6] Remote control of a "Mars rover" via internet - To support education in control and teleoperations [J].

Schilling, K ;

Roth, H ;

Lieb, R .

ACTA ASTRONAUTICA, 2002, 50 (03) :173-178

[7]

Stability analysis of non-time referenced Internet-based telerobotic systems[J] . Ning Xi,T.J. Tarn.Robotics and Autonomous Systems . 2000 (2)

[8]

Safety control of teleopera- tion system under time varying communication delay. Tsuji T,Kato A,Ohnishi K, et al. Proceedings of the 8th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control . 2004

← 1 →