一种冗余机器人逆运动学求解的有效方法

被引:50
作者
祖迪
吴镇炜
谈大龙
机构
[1] 中国科学院沈阳自动化研究所机器人重点实验室
关键词
二次计算; 冗余度机械手; 逆运动学; 雅可比矩阵;
D O I
暂无
中图分类号
TP242 [机器人];
学科分类号
1111 ;
摘要
针对7自由度冗余机械臂的逆运动学提出了一种新的求封闭解的方法。保证系统实时性的前提下采用二次计算法,在梯度投影法得出优化不精确解的基础上,根据系统结构特点用固定关节法进行再次计算,最终得到一组精确的优化解。既充分利用了系统的冗余特性又大大提高了计算精度。以7自由度仿人机械手臂为例具体阐述了这种方法。从手臂末端轨迹精度方面对梯度投影法和二次计算法的仿真结果进行了比较分析,说明了二次计算法在提高末端精度方面的有效性,并通过试验证明算法可以满足一般机器人系统的实时性要求。
引用
收藏
页码:71 / 75
页数:5
相关论文
共 4 条
[1]   冗余度机器人优化的自运动控制方法 [J].
唐世明 ;
张启先 .
机械工程学报, 2000, (01) :41-44
[2]   用分离空间法解决冗余度机器人的最优规划 [J].
吉爱国,冯汝鹏,郭伟,张锦江 .
哈尔滨工业大学学报, 1996, (05) :86-90
[3]   七自由度机器人逆运动学研究 [J].
周东辉 .
山东轻工业学院学报(自然科学版), 1995, (04) :56-61
[4]   冗余自由度机器人的运动学优化研究 [J].
赵占芳,张启先 .
北京理工大学学报, 1995, (04) :409-414