液压机械手电液比例系统模糊PID控制研究

被引：24

作者：

杨晶 ^{[1
]}

同志学 ^{[1
]}

王瑞鹏 ^{[2
]}

刘涛 ^{[3
]}

机构：

[1] 西安建筑科技大学机电工程学院

[2] 保德神东发电有限公司

[3] 陕西陕焦化工有限公司

来源：

机械科学与技术 | 2013年 / 32卷 / 06期

关键词：

PID控制; 模糊PID控制器; 液压机械手; 电液比例系统; 仿真;

D O I：

10.13433/j.cnki.1003-8728.2013.06.007

中图分类号：

TP273 [自动控制、自动控制系统];

学科分类号：

080201 ; 0835 ;

摘要：

针对液压机械手的电液比例系统存在较大程度的系统参数变化和负载干扰等特点,一般控制方法难以全部满足性能要求。常规PID控制方法虽然算法简单、可靠性好、鲁棒性高,但由于参数整定繁杂,往往造成参数整定不良、性能欠佳、适用性能差。为了改善这些缺陷,将模糊控制理论与PID控制理论相结合,设计了模糊PID控制器,实现了对PID参数的在线整定。利用MATLAB/Simulink进行仿真,比较常规PID控制与模糊PID控制下电液比例系统的控制效果,发现模糊PID控制器较好地克服了系统的非线性和负载干扰的影响,提高了系统的稳定性和动态性能。

引用

页码：834 / 838

页数：5

共 7 条

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[2] 基于模糊PID的电液位置伺服控制器的设计 [J].

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