PID控制在倒立摆实时控制系统中的应用

被引：62

作者：

杨平 ^{[1
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徐春梅 ^{[1
]}

曾婧婧 ^{[1
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蒋式勤 ^{[2
]}

彭道刚 ^{[1
]}

机构：

[1] 上海电力学院信息与控制技术系

[2] 同济大学控制科学与工程系

来源：

微计算机信息 | 2006年 / 19期

关键词：

PID控制; 倒立摆; 实时控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP273.5 [];

学科分类号：

摘要：

针对单级倒立摆系统的单输入双输出、强非线性、强耦合的不稳定系统,提出了双回路PID控制方案。通过仿真试验研究了双回路PID多种组合控制方案的可行性,并选出最佳方案——双回路PD-PD控制方案。通过在实际单级倒立摆装置上的实时控制试验证实所提出的控制方案可以实现了对小车位置和摆杆偏角的同时闭环控制。

引用

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页码：83 / 85

页数：3

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