基于六维力/力矩传感器和关节力矩的仿人机器人步态补偿算法

被引：17

作者：

徐凯

陈恳

刘莉

杨东超

机构：

[1] 清华大学精仪系制造所

来源：

关键词：

仿人机器人; 步态补偿;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

为实现仿人机器人的稳定行走,提出一种根据其足底六维力/力矩传感器信息、针对关节力矩的步态补偿算法.利用直流伺服电机的过载能力,来改善仿人机器人关节在大负载扰动下的动态性能.行走实验证明了该算法在离线实施过程中的有效性.

引用

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