多因素影响下的机器人综合位姿误差分析方法

被引：46

作者：

焦国太

冯永和

王锋

凡春芳

机构：

[1] 中北大学机械电子工程系

来源：

应用基础与工程科学学报 | 2004年 / 04期

基金：

教育部留学回国人员科研启动基金;

关键词：

机器人; 误差; 软件;

D O I：

10.16058/j.issn.1005-0930.2004.04.013

中图分类号：

TP242.2 [工业机器人];

学科分类号：

080201 ;

摘要：

分析了影响机器人位姿精度的主要因素,将各种因素综合为机器人的结构参数误差和运动变量误差,充分考虑关节柔性和连杆柔性对机器人末端位姿精度的影响,建立了通用的机器人综合位姿误差分析模型,并编制了基于Matlab的Windows应用程序.该程序具有较强的通用性,适用于分析由机器人的各种静态误差以及关节柔性和连杆柔性所导致的平面和空间机器人末端执行器的综合位姿误差.

引用

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