轮式机器人航向定位的控制策略

被引：5

作者：

葛琳琳

张威

机构：

[1] 辽宁石油化工大学计算机与通信工程学院

来源：

关键词：

轮式移动机器人; 非线性控制; Lyapunov函数; 切换系统;

D O I：

10.14022/j.cnki.dzsjgc.2015.09.053

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

本文针对非完全约束移动机器人的航向定位问题提出了一种稳定的切换控制策略,针对定位问题提出了定位导向切换控制器,该策略避免了机器人反向运动,使其总是向目标点进行避障运动;实验结果显示,该策略是可行的,并具有良好的性能。

引用

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共 6 条