动态环境中的移动机器人避碰规划研究

本文研究环境中的冲突区域——即交叉路口中多个移动机器人间的协调和避碰问题。采用集中-分布相结合的规划方法,根据系统的拓扑结构为每个移动机器人规划路径;在冲突区域内使用优先级策略对机器人的运动特征进行分布式规划。通过上下层智能的融合,提高整个系统的智能。同时为系统建立了一套交通规则,易于系统的规划,使系统中的机器人能安全快速地到达目标位置,由于动态环境的不确定性,规划周期性地执行,最后给出了仿真结果。