量测噪声自动加权Kalman滤波

被引：5

作者：

沈云锋

朱海

机构：

[1] 海军潜艇学院电航室

[2] 海军潜艇学院电航室山东青岛

[3] 山东青岛

来源：

中国惯性技术学报 | 2001年 / 04期

关键词：

Kalman滤波; 量测噪声; 加权; 组合导航;

D O I：

10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2001.04.005

中图分类号：

U666.12 [惯性导航系统];

学科分类号：

081105 ;

摘要：

从Kalman滤波技术的稳定性出发,分析了Kalman滤波算法的实质及容易发散的原因。提出在Kalman滤波中引入系统量测噪声协方差阵(R)的计算,并对其加权,从而影响滤波增益,抑制发散。推算舰位/GPS 组合导航的应用仿真表明:量测噪声自动加权Kalman滤波算法对系统模型误差和量测噪声协方差误差具有良好的自适应性。

引用

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