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Multiple UAVs path planning algorithms: a comparative study.[J] B. Moses Sathyaraj;L. C. Jain;A. Finn;S. Drake FO & DM 2008,
基于A定长搜索算法的多无人机协同航迹规划
被引：32
作者：
肖自兵
袁冬莉
屈耀红
机构：
[1] 西北工业大学自动化学院
来源：
关键词：
无人机;
A*算法;
协同航迹规划;
航迹代价;
D O I：
暂无
中图分类号：
V279 [无人驾驶飞机];
学科分类号：
082501 [飞行器设计];
摘要：
基于多无人机同时作业情况下的航迹规划问题,提出了一种A*定长航迹搜索算法。该算法通过选择代价值最接近给定值的节点作为最佳节点,得到定长规划航迹,接着进一步通过限定最佳节点的选择范围,改善了航迹的可飞性。仿真结果表明,利用该算法规划的定长航迹长度误差可以控制在1.4%以内,协同航迹长度误差可以控制在0.8%以内,能够满足多无人机同时到达的一般要求。
引用
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