气动肌肉驱动仿生关节的模糊PI控制研究

气动肌肉做为一种新型驱动器具有质量轻、柔顺性好等特点。但由于其模型的非线性,使得传统的PI控制不能达到较好的位置控制效果。笔者针对气动肌肉的特性,建立了模糊PI控制规则,并在dSPACE实时控制平台上,对由一对气动肌肉组成的仿生关节进行了控制研究。结果表明,采用模糊规则设计的PI控制器,能够灵活实现PI参数的在线自调整,提高了系统的响应速度。