新型六旋翼飞行器的轨迹跟踪控制

被引：36

作者：

杨成顺 ^{[1
]}

杨忠 ^{[1
]}

许德智 ^{[1
]}

葛乐 ^{[2
]}

机构：

[1] 南京航空航天大学自动化学院

[2] 南京工程学院电力工程学院

来源：

系统工程与电子技术 | 2012年 / 34卷 / 10期

基金：

高等学校博士学科点专项科研基金;

关键词：

六旋翼飞行器; 轨迹跟踪; 复合干扰; backstepping;

D O I：

暂无

中图分类号：

V249.122.3 [];

学科分类号：

摘要：

针对新型六旋翼飞行器,提出一种轨迹跟踪控制策略。首先,给出了六旋翼飞行器的运动学模型和动力学模型,同时给出存在复合干扰情况下的运动学模型,并提出了一种新的复合干扰估计算法,该算法是由干扰估计误差驱动而非传统的状态跟踪或者预测误差。随后,设计了飞行器动力学和运动学模型的backstepping控制器,在动力学模型的控制器设计中将指令滤波和线性跟踪微分器用于其中,以提高系统对控制指令的响应速度。最后,通过仿真验证实验,验证了所提干扰估计算法和轨迹跟踪策略的正确性和有效性。

引用

页码：2098 / 2105

页数：8

共 5 条

[1]

Online-SVR-compensated nonlinear generalized predictive control for hypersonic vehicles.[J]..Science China(Information Sciences).2011, 03

[2]

非线性跟踪微分器稳态性能分析及仿真研究 [J].

杨光达 ;

周游 .

光电技术应用, 2010, 25 (05) :80-82

[3]

新型面对称布局的多旋翼无人飞行器 [P].

杨忠 ;

黄宵宁 ;

李桥梁 ;

葛乐 ;

杨成顺 ;

顾元政 ;

杨轻 ;

吴怀群 ;

梁焜 ;

王振华 ;

李少斌 .

中国专利 :CN202071985U ,2011-12-14

[4]

基于多旋翼无人飞行器的输电线路巡检系统.[P].杨忠;黄宵宁;李桥梁;葛乐;杨成顺;顾元政;杨轻;吴怀群;李少斌;王振华;梁焜.南京航空航天大学.2011,

[5]

面对称布局的多旋翼无人飞行器 [P].

杨忠 ;

黄宵宁 ;

李桥梁 ;

李少斌 ;

王振华 ;

杨成顺 ;

顾元政 ;

陈阳 ;

郭晓鸿 ;

王仁华 ;

黄同高 .

中国专利 :CN102126554A ,2011-07-20

← 1 →