双足机器人逆运动学的模糊自适应算法

被引：5

作者：

敬成林

李祖枢

薛方正

机构：

[1] 重庆大学智能自动化研究所

来源：

机器人 | 2010年 / 32卷 / 04期

关键词：

双足机器人; 逆运动学; 自适应模糊控制; 雅可比矩阵; 调节参数;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对双足机器人逆运动学的数值解法中存在的雅可比矩阵奇异性和调节参数固定问题,提出了一种改进的求解方法.运用微分运动方程的近似解避开雅可比矩阵求逆,利用能够减小跟踪误差的自适应模糊控制法,调节自适应参数以使近似解任意逼近精确解,从而得到了精确性极高和强鲁棒性的模糊自适应算法.通过双足机器人运动学的仿真分析,验证了该算法的有效性.而且整套算法的计算时间约为0.35ms,可以用于实际双足机器人的实时控制.

引用

页码：534 / 539+546 +546

页数：7

共 6 条

[1] 仿人机器人的研究历史、现状及展望 [J].