一种新型多旋翼飞行器的建模与反演控制

被引：3

作者：

潘骏 ^{[1
]}

杨成顺 ^{[2
]}

周宾 ^{[1
]}

机构：

[1] 中国电子科技集团公司第二十八研究所

[2] 南京航空航天大学自动化学院

来源：

佳木斯大学学报(自然科学版) | 2012年 / 30卷 / 04期

关键词：

多旋翼飞行器; 硬件冗余; 反演控制; 滤波器;

D O I：

暂无

中图分类号：

V211.5 [各类型航空器空气动力学]; V249.122 [控制系统];

学科分类号：

0801 ; 080103 ; 080104 ; 081105 ;

摘要：

针对目前多旋翼飞行器存在的不足之处,提出一种外形布局新颖、内部结构简洁、具有硬件冗余且易于工程实现的新型多旋翼飞行器,并提出一种反演控制策略.首先,给出了飞行器的运动学模型和动力学模型,随后,设计了飞行器的姿态和位置控制器.其中,姿态控制器设计中将一阶滤波器和线性跟踪微分器用于其中,以实现系统对控制指令的快速响应;位置控制器用于解算跟踪期望轨迹所需要的姿态角信息.最后,通过仿真验证实验,验证了本文所提控制策略的正确性.

引用

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