模糊自适应PID控制器在足球机器人中的应用

被引：7

作者：

李东亮 ^{[1
]}

毋玉芝 ^{[1
]}

王海花 ^{[2
]}

机构：

[1] 焦作大学计算机工程系

[2] 河南省焦作大学计算机工程系办公室

来源：

微计算机信息 | 2008年 / 23期

关键词：

足球机器人; 模糊控制; 鲁棒性; PID控制; 自整定;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP273.3 []; TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

传统的PID控制器结构简单、实现简单、控制效果良好,所以在足球机器人中广泛应用。但由于机器人机械加工精度问题,每个足球机器人都存在个体差异,很难得到一致的PID控制参数。本文提出了一种基于模糊控制理论的足球机器人控制系统,针对传统PID控制器的特点,将摸糊控制技术引入到PID参数自整定过程中,根据不同情况在线自整定PID参数。通过和传统的PID控制器比较,模糊自适应PID控制器具有具有灵活性好,控制适应性强,动态、静态性能好等优点。在MIROSO机器人上验证了该控制器的有效性和实用性。

引用

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页数：3