具有通信延迟的多无人机编队飞行控制

被引：17

作者：

李少斌 ^{[1
]}

陈炎财 ^{[1
,2
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杨忠 ^{[1
]}

黄宵宁 ^{[3
]}

杨成顺 ^{[1
]}

机构：

[1] 南京航空航天大学自动化学院

[2] 中国人民解放军部队

[3] 南京工程学院电力工程学院

来源：

信息与控制 | 2012年 / 41卷 / 02期

关键词：

多无人机(multi-UAVs); 编队飞行控制; 一致性协议; 时变通信延迟;

D O I：

暂无

中图分类号：

V249.1 [飞行控制];

学科分类号：

摘要：

针对固定通信拓扑下的具有时变通信延迟的多无人机(multi-UAVs)系统,在一致性协议的基础上提出了分布式的编队控制算法.利用Lyapunov-Krasovskii函数分析了时延多无人机系统的稳定性,并以线性不等式(LMI)的形式给出了系统稳定的条件.当满足稳定性条件时,编队控制算法将使系统中无人机的速度和编队队形分别渐近地收敛至期望速度和期望队形.仿真实例验证了控制算法的有效性.

引用

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