空间机器人遥操作地面验证技术研究

被引：13

作者：

王学谦 ^{[1
]}

梁斌 ^{[1
,2
]}

徐文福 ^{[2
]}

李成 ^{[2
]}

机构：

[1] 哈尔滨工业大学深圳研究生院

[2] 哈尔滨工业大学空间智能系统研究所

来源：

机器人 | 2009年 / 31卷 / 01期

关键词：

空间机器人; 遥操作; 地面验证; 运动学等效;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2009.01.007

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对空间机器人遥操作任务需求,建立了一套遥操作地面验证了系统.该地面验证子系统由天地通信模拟模块、空间机器人动力学模块、物理验证模块及星载验证模块组成.天地通信模拟模块对天地通信链路的时延和带宽进行模拟,动力学模块根据遥操作命令计算系统的动力学响应,物理验证模块和星载验证模块分别对空间机器人的末端运动、中央控制器的运算能力和执行时序进行验证,实验结果表明了该子系统的有效性.

引用

页码：8 / 14+19 +19

页数：8

共 7 条

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