船舶航向鲁棒PID自动舵设计

被引：15

作者：

杨盐生

于晓利

贾欣乐

机构：

[1] 大连海事大学航海科学技术研究所!辽宁大连

[2] 大连水产学院海渔系!辽宁大连

[3] 大连海事大学轮机工程研究所!辽宁大连

来源：

关键词：

船舶自动舵; PID控制; 鲁棒控制;

D O I：

10.16411/j.cnki.issn1006-7736.1999.04.003

中图分类号：

U664.36 [舵];

学科分类号：

摘要：

以Ｎｏｍｏｔｏ方程作为船舶运动被控制系统的模型，给出了船舶航向ＰＩＤ型自动舵的传统设计方法，在考虑到船舶运动模型中参数不确定性和外界干扰的不确定性的基础上，建立了含有不确定性项的船舶航向误差控制系统的状态方程，并利用Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定性理论，提出了船舶航向鲁棒ＰＩＤ型自动舵设计方法．

引用

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