蒸汽发生器检修机械手运动学逆解

被引：7

作者：

张智

朱齐丹

刘海

曾鹏

机构：

[1] 哈尔滨工程大学自动化学院

来源：

哈尔滨工程大学学报 | 2007年 / 01期

关键词：

机械手; 冗余; 6自由度; 代数法; 非单调信赖域算法;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP241 [机械手];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

以蒸汽发生器检修机械手的运动学求解为目的,提出了一种代数法和数值解法相结合的逆解方法,在保证解的精确性的同时对解进行了合理优化,使得求解过程快速准确.该机械手虽然是6自由度机械手,但由于其结构和工作性质的特殊性,使其具有冗余机械手的特性,因此其逆解变得更加复杂.提出了一种代数法和数值解法相结合的逆解方法,对于数值解法,文中给出了基于非单调信赖域算法的最优化问题求解方法,该方法不仅具有牛顿法的快速收敛性,又有理想的总体收敛特性,使求解过程更加顺利.

引用

页码：65 / 70

页数：6

共 6 条

[1] 机器人控制中的实用位置逆解算法研究 [J].