液压挖掘机自适应模糊滑模控制的研究与仿真

被引:7
作者
刘阔
郭大猛
刘杰
杨克石
机构
[1] 东北大学机械工程及自动化学院
关键词
液压挖掘机; 运动学; 动力学; 滑模控制; 自适应模糊控制;
D O I
暂无
中图分类号
TU621 [挖掘机];
学科分类号
摘要
为了解决滑模控制中的抖振问题,设计了自适应模糊滑模变结构控制器.为了使滑模控制的等效控制不依赖于挖掘机工作装置的精确数学模型,引入自适应模糊控制连续逼近等效控制器,增强对不确定性控制系统的鲁棒性,并将其用于液压挖掘机工作装置的轨迹跟踪控制.控制规则包括等效控制、切换控制和调整控制三个部分.在Matlab7.4/Simulink环境下对自适应模糊滑模控制进行了挖掘轨迹的跟踪仿真,给出了跟踪性能及控制输入.
引用
收藏
页码:1649 / 1652
页数:4
相关论文
共 5 条
[1]   永磁同步电动机的无抖振滑模控制系统设计 [J].
王艳敏 ;
冯勇 ;
陆启良 .
电机与控制学报, 2008, (05) :514-519
[2]   液压挖掘机模糊自适应节能控制系统 [J].
程坷飞 ;
王向周 ;
王渝 ;
郑戍华 .
北京理工大学学报, 2006, (09) :813-817
[3]   基于模糊滑模控制的主动队列管理算法 [J].
尹凤杰 ;
井元伟 ;
杨晖 .
东北大学学报, 2006, (05) :473-476
[4]  
Robust Sliding Control of Robotic Manipulators Based on a Heuristic Modification of the Sliding Gain[J] . Asier Ibeas,Manuel de la Sen.Journal of Intelligent and Robotic Systems . 2007 (4)
[5]  
Fuzzy sliding-mode controllers with applications .2 Ha QP,Nguyen QH,Rye DC,et al. IEEE Transactions on Industrial Electronics . 2001