气动肌肉群驱动球关节机器人的无模型自适应控制

被引：31

作者：

刘昱

王涛

范伟

王渝

机构：

[1] 北京理工大学自动化学院

来源：

机器人 | 2013年 / 35卷 / 02期

关键词：

气动肌肉; 逆运动学分析; 群控策略; 无模型自适应控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

设计了一种由气动肌肉群驱动的三轴球关节机器人,并对其进行逆运动学分析.根据该机器人的运动学逆解,提出了基于非线性反馈的气动肌肉群控制策略.气动肌肉系统是一个强非线性时变的自平衡系统,鉴于传统控制方法难以克服控制精度、响应速度和稳定性之间的矛盾,引入改进型无模型自适应控制器.实验证明,在保证稳定性的前提下,控制器提高了系统的调节速度和控制精度,使得系统的稳态误差小于0.3,取得了良好的控制效果.

引用

页码：129 / 134

页数：6

共 5 条

[1]

基于CMAC的气动人工肌肉变结构位置控制研究 [J].