弧焊机器人工件坐标系快速标定方法

机器人执行操作任务之前需要进行工件坐标系的标定,传统方法是使用昂贵且复杂的测量设备进行。提出一种新的快速标定工件坐标系的方法,该方法无需额外测量设备,仅采用机器人内部编码器数据和坐标变换计算来求取机器人工件坐标系相对于基坐标系的齐次坐标变换矩阵,且操作方便,标定精度高。针对MOTOMAN SK6弧焊机器人,将该标定方法嵌入了自行开发的离线编程软件中。以此算法和离线编程为基础,完成了机器人写字。试验结果验证了标定算法的有效性。