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对接模拟并联六自由度平台的模糊免疫PID控制
被引：10
作者：
吴乐彬
王宣银
李强
机构：
[1] 浙江大学流体传动及控制国家重点实验室
来源：
关键词：
免疫PID;
模糊控制;
负载耦合;
协同控制;
六自由度平台;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP273 [自动控制、自动控制系统];
学科分类号：
080201 ;
0835 ;
摘要：
以电液伺服并联六自由度平台为研究对象,讨论了对称阀控非对称缸数学模型各部分的作用.针对外负载扰动的不确定性,提出了将免疫算法引入增量式PID(比例、积分、微分)控制器,并推导了控制律.为增强系统的稳定性和鲁棒性,采用模糊策略逼近抗体抑制调节非线性函数,并设计了模糊免疫PID控制器,将该控制器应用到空间对接半物理仿真六自由度平台中,建立了分级实时控制系统,针对系统结构参数大变化和提高跟踪响应频率设计了两组实验.结果表明,所设计的模糊免疫控制器作用良好,平台在6个自由度的实时跟踪和协同控制性能均获得满意的结果.
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页码：387 / 391
页数：5
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