捷联惯性系统初始对准中IMU安装误差及陀螺漂移的估计与补偿

被引：8

作者：

程向红

黄华

机构：

[1] 东南大学仪器科学与工程系

[2] 东南大学仪器科学与工程系南京

[3] 南京

来源：

关键词：

捷联惯性系统; 传递对准; IMU安装误差; 陀螺漂移; 补偿; 导航;

D O I：

10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2004.05.004

中图分类号：

U666.1 [导航设备];

学科分类号：

081105 ;

摘要：

为尽可能消除IMU安装误差和陀螺漂移对系统精度的影响,运用主从惯导传递对准技术,采用扩展状态滤波器和速度/姿态角组合匹配的方法,估计出IMU安装误差和陀螺漂移误差,并对系统进行补偿。仿真结果表明,补偿了安装误差和陀螺漂移后,捷联惯性系统的导航参数精度可提高1个数量级以上。

引用

页码：15 / 17+27

页数：4