五自由度上肢康复机械手臂的运动学分析

被引:8
作者
吕广明
孙立宁
张博
机构
[1] 哈尔滨工业大学机电工程学院
关键词
康复机器人; 机械手臂; 运动学分析; ADAMS仿真;
D O I
暂无
中图分类号
TP241 [机械手];
学科分类号
080202 ; 1405 ;
摘要
针对五自由度上肢康复机械手臂,建立了机械手臂位置运动学方程的正解及雅戈比矩阵,并应用ADAMS对其进行了仿真分析,确定机械手臂在任意时刻的位置及速度,分析机械手臂各机构之间的位置及运动关系,为实际的医疗康复及机构的智能控制控制提供了重要数据.
引用
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共 4 条
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