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五自由度上肢康复机械手臂的运动学分析
被引:8
作者
:
论文数:
引用数:
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机构:
吕广明
孙立宁
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机构:
哈尔滨工业大学机电工程学院
孙立宁
张博
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机构:
哈尔滨工业大学机电工程学院
张博
机构
:
[1]
哈尔滨工业大学机电工程学院
来源
:
哈尔滨工业大学学报
|
2006年
/ 05期
关键词
:
康复机器人;
机械手臂;
运动学分析;
ADAMS仿真;
D O I
:
暂无
中图分类号
:
TP241 [机械手];
学科分类号
:
080202 ;
1405 ;
摘要
:
针对五自由度上肢康复机械手臂,建立了机械手臂位置运动学方程的正解及雅戈比矩阵,并应用ADAMS对其进行了仿真分析,确定机械手臂在任意时刻的位置及速度,分析机械手臂各机构之间的位置及运动关系,为实际的医疗康复及机构的智能控制控制提供了重要数据.
引用
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页码:698 / 701
页数:4
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共 4 条
[1]
工程机电技术.[M].吕广明编著;.哈尔滨工业大学出版社.2004,
[2]
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[3]
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[J].
吕广明
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机构:
哈尔滨工业大学机电学院
吕广明
;
孙立宁
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机构:
哈尔滨工业大学机电学院
孙立宁
;
彭龙刚
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机构:
哈尔滨工业大学机电学院
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.
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2004,
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-1227+1231
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吕广明
;
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机构:
哈尔滨工业大学机电学院
陆念力
;
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机构:
哈尔滨工业大学机电学院
谈龙斌
.
建筑机械,
2004,
(05)
:70
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共 4 条
[1]
工程机电技术.[M].吕广明编著;.哈尔滨工业大学出版社.2004,
[2]
机器人工程导论.[M].吴广玉;姜复兴编;.哈尔滨工业大学出版社.1988,
[3]
康复机器人技术发展现状及关键技术分析
[J].
吕广明
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机构:
哈尔滨工业大学机电学院
吕广明
;
孙立宁
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哈尔滨工业大学机电学院
孙立宁
;
彭龙刚
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机构:
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谈龙斌
.
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2004,
(05)
:70
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