微型四旋翼飞行器TSMC控制方法研究

被引：7

作者：

薛劭哲

侯明善

张松

机构：

[1] 西北工业大学自动化学院

来源：

电子设计工程 | 2013年 / 21卷 / 15期

关键词：

四旋翼飞行器; 滑模控制; 姿态稳定; 速度跟踪;

D O I：

10.14022/j.cnki.dzsjgc.2013.15.008

中图分类号：

V249.1 [飞行控制];

学科分类号：

082501 [飞行器设计];

摘要：

针对微型四旋翼飞行器非线性动力学模型下姿态稳定和速度跟踪控制问题,基于全局快速终端滑模控制(TSMC-terminal sliding mode control)方法研究了控制器设计。通过引入等价控制输入,将姿态控制通道解耦并分别设计了姿态稳定TSMC控制器。对速度跟踪和高度跟踪控制,在保证高度跟踪控制稳定的基础上设计了保证速度跟踪的耦合控制器。姿态稳定和速度跟踪仿真验证了设计控制器的性能。

引用

页码：88 / 91

页数：4

共 4 条

[1]

四旋翼无人机建模及其PID控制律设计 [J].