基于反馈线性化的船舶航向保持模糊自适应控制

被引：13

作者：

张松涛

任光

机构：

[1] 大连海事大学轮机工程学院

来源：

交通运输工程学报 | 2005年 / 04期

基金：

高等学校博士学科点专项科研基金;

关键词：

轮机工程; 航向控制; 自适应控制; 反馈线性化;

D O I：

暂无

中图分类号：

U661.33 [船舶操纵性];

学科分类号：

摘要：

针对诺宾(Norbin)非线性船舶模型,基于反馈线性化方法和由径向基函数(RBF)神经网络构建的模糊系统的逼近能力,提出了基于反馈线性化的船舶航向保持模糊自适应控制算法。运用泰勒级数展开的线性化技术,使模糊系统的所有参数均可实时调节,引入了鲁棒控制消除模糊逼近系统带来的误差,在李雅普诺夫稳定性理论的基础上导出了自适应控制率。该算法可以确保闭环系统渐近稳定,使系统的模型跟踪误差为0,优于传统的PID控制策略,具有良好的自适应能力。

引用

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