基于参数优化的球面并联机构仿生眼设计

被引：8

作者：

李超

谢少荣

李恒宇

汪东

罗均

机构：

[1] 上海大学机电工程与自动化学院

来源：

机器人 | 2010年 / 32卷 / 06期

关键词：

球面并联机构; 仿生眼; 灵活度; 目标工作空间;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

首先确定仿生眼的目标工作空间,根据其结构的特殊要求,将目标工作空间内最差性能指标作为优化对象,选取球面并联机构的结构参数.避免了将平均性能指标作为优化对象时可能出现某些姿态的性能较差甚至出现病态雅可比矩阵的情况;同时,只在目标工作空间而不是可达工作空间进行优化,既体现了优化范围的针对性,也避免了可达工作空间的计算.最终采用优化后参数设计的仿生眼实物符合设计要求.

引用

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