四履带双摆臂机器人越障机理及越障能力

被引：91

作者：

李允旺

葛世荣

朱华

刘建

机构：

[1] 中国矿业大学机电工程学院

来源：

机器人 | 2010年 / 32卷 / 02期

关键词：

履带式机器人; 摆臂; 质心; 越障; 攀越台阶;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2010.02.007

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

为发挥四履带双摆臂机器人的最佳越障性能,本文从运动学的角度,在固定双履带机器人越障机理的基础上,分析了四履带双摆臂机器人克服台阶、斜坡、沟道等典型障碍的运动机理及其最大越障能力,重点研究了四履带双摆臂机器人正向和反向两种攀越台阶方式的运动机理及其最大越障能力.以CUMT-II型煤矿探测机器人样机为例,绘制了机器人仰角、摆臂摆角与跨越台阶高度的3维关系图,以及斜坡坡度与摆臂摆角关系曲线,并求出了相应的最大越障能力的理论值,与实验室实测数据进行了对比分析.本文推导出机器人的最佳越障性能及对应的质心和摆臂的位置,可为机器人越障时质心位置的控制提供理论依据.

引用

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